Trong tiểu thuyết Tam quốc diễn nghĩa, nhà văn La Quán Trung nêu rõ quan điểm ủng hộ Lưu Bị, phản đối Tào Tháo. Nhân vật Lưu Bị được mô tả là người nhân hậu, thương dân, sống coi trọng tình nghĩa, nhưng kém phần sắc sảo về quân sự, thiếu mưu trí, táo bạo và mạnh mẽ (tuyệt gian như Tào Tháo, tuyệt nhân như Lưu Bị, tuyệt trí như Khổng Minh). Tuy nhiên, trong một số tình tiết, La Quán Trung cũng để Lưu Bị có những thủ đoạn sắc sảo của một chính trị gia lão luyện, như việc “giả vờ rơi đũa” khi uống rượu luận anh hùng với Tào Tháo.

Thực ra, theo ghi chép lịch sử, Lưu Bị từng nhiều lần đích thân cầm quân chiến đấu và đã có nhiều lần giành được chiến thắng trước đối phương đông hơn, chứng tỏ khả năng võ nghệ và kiến thức quân sự của ông không hề kém.

Lưu Bị là một trong những nhân vật được La Quán Trung hư cấu khá nhiều trong Tam quốc diễn nghĩa. Cũng chính Tam quốc diễn nghĩa đã liệt kê dòng dõi Trung Sơn vương đầy đủ của Lưu Bị, ghi rằng ông là đời thứ 18 của Lưu Thắng.[187] Dưới đây là bảng kê các tình tiết hư cấu có liên quan tới Lưu Bị, hoặc sự thật là hành động của ông nhưng được La Quán Trung gán cho người khác, đặc biệt là có 2 chiến tích về quân sự của ông ở Bác Vọng và Lạc Thành lại được La Quán Trung gán cho Gia Cát Lượng.